用 AI 做 CODESYS SoftMotion 运动控制

AI 能配置什么

• SoftMotion 轴（虚轴或实轴）及其参数。
• EtherCAT 伺服驱动器上的 CiA402（DSP402）轴，包括 EtherCAT 主站网卡、位置/速度/转矩模式的 PDO 映射，以及 SDO 读写。
• 带 24 种运动学模型的轴组，来自 SoftMotion 变换库：龙门（2 轴和 3 轴，含 H 型和 T 型龙门）、SCARA、极坐标、三脚和双脚并联机构、码垛机、5 轴运动学和 6 轴关节机器人，以及手腕、C 轴和工具运动学。
• CNC 对象：CNC 设置，以及符合 DIN 66025 的 G 代码 CNC 程序。
• 电子凸轮（以代码形式编写）：用 MC_CAM_REF 的固定点表，或在运行时用 CamBuilder 库生成的凸轮曲线。

编写运动控制代码

AI 用 ST 调用 PLCopen 运动功能块，例如使能、回零、绝对和相对定位、凸轮与齿轮耦合以及轴组运动，并把它们组织进状态机。它还会把新建 SoftMotion 工程在编译前需要的准备做好，例如轴和轴组所需的任务。

验证运动效果

采样在控制器上进行，结束后再读回，因此不受在线逐个读取变量那种慢得多的速度限制。

1. 编译工程，直到 0 错误 0 警告。
2. 你授予完全控制权限后，下载到控制器或仿真器，并启动程序。
3. 用控制器上的 1 ms 高速采样、带触发的 PLC 内示波器或 Trace 记录位置、速度和状态。
4. AI 读取记录，与预期曲线对比，调整后再次运行。

提示词示例

新建虚轴 Axis_X 和功能块 FB_Positioner：先使能、回零，
再用 MC_MoveAbsolute 以 100 mm/s 在 0 到 200 mm 之间往返。
编译干净后下载到仿真器，运行五个周期，
给我看 1 ms 采样记录的位置和速度。

安全

运动控制驱动的是真实的机械。所有在线操作都需要完全控制权限，在授权模式下 AI 只有在你确认后才能获得；真实控制器还需另行明确允许。新的运动代码请先在仿真器或虚轴上验证，硬件安全回路要独立于 PLC 程序，调试工作不要全部交给 AI。