KI für CODESYS SoftMotion und Motion Control

Was die KI einrichtet

• SoftMotion-Achsen, virtuell oder physisch, mit ihren Parametern.
• CiA402-Achsen (DSP402) an EtherCAT-Servoantrieben, mit Netzwerkkarte des EtherCAT-Masters, PDO-Mapping für Lage-, Drehzahl- oder Momentenbetrieb und SDO-Zugriff.
• Achsgruppen mit 24 Kinematikmodellen aus der SoftMotion-Transformationsbibliothek: Portale (2 und 3 Achsen, H- und T-Portale), SCARA, Polar, Tripod und Bipod, Palettierer, 5-Achs-Kinematiken und 6-achsige Knickarmroboter sowie Handgelenk-, C-Achs- und Werkzeugkinematiken.
• CNC-Objekte: CNC-Einstellungen und CNC-Programme mit G-Code nach DIN 66025.
• Elektronische Kurvenscheiben, als Code geschrieben: feste Punkttabellen mit MC_CAM_REF oder zur Laufzeit erzeugte Kurven mit der CamBuilder-Bibliothek.

Den Motion-Code schreiben

Die KI schreibt die PLCopen-Motion-Bausteine in Strukturiertem Text, etwa Freigabe, Referenzfahrt, Absolut- und Relativbewegung, Kurvenscheiben- und Getriebekopplung sowie Gruppenbewegungen, und verbindet sie in einer Schrittkette. Sie richtet außerdem ein, was ein neues SoftMotion-Projekt braucht, bevor der Code übersetzt, etwa die Achsen und die Tasks einer Achsgruppe.

Die Bewegung prüfen

Die Aufzeichnung läuft auf der Steuerung selbst und wird danach zurückgelesen. Sie ist daher nicht durch das deutlich langsamere Online-Lesen einzelner Variablen begrenzt.

1. Projekt übersetzen, bis 0 Fehler und 0 Warnungen übrig sind.
2. Nach Ihrer Freigabe des Vollzugriffs auf die Steuerung oder den Simulator laden und die Anwendung starten.
3. Positionen, Geschwindigkeiten und Zustände mit 1-ms-Hochgeschwindigkeitsaufzeichnung auf der Steuerung, einem Oszilloskop in der SPS mit Trigger oder einem Trace aufzeichnen.
4. Die KI liest die Aufzeichnung, vergleicht sie mit dem erwarteten Profil, passt an und wiederholt.

Ein Beispiel-Prompt

Lege eine virtuelle Achse Axis_X und einen Funktionsbaustein FB_Positioner an, der die Achse freigibt,
referenziert und dann mit MC_MoveAbsolute mit 100 mm/s zwischen 0 und 200 mm pendelt.
Kompiliere fehlerfrei, lade auf den Simulator, fahre fünf Zyklen
und zeige mir Position und Geschwindigkeit aus der 1-ms-Aufzeichnung.

Sicherheit

Motion bewegt echte Mechanik. Jede Online-Aktion braucht Vollzugriff, den die KI im Modus „Mit Freigabe“ erst nach Ihrer Bestätigung erhält, und eine echte Steuerung muss ausdrücklich erlaubt werden. Prüfen Sie neuen Motion-Code zuerst im Simulator oder an einer virtuellen Achse, halten Sie die Sicherheitskette der Hardware unabhängig vom SPS-Programm und überlassen Sie die Inbetriebnahme nicht allein der KI.